本节书摘来异步社区《机器人爱好者（第3辑）》一书中的第1章，作者：美国SERVO杂志社，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

早期的DARPA大奖赛

在深入介绍最近的DRC比赛之前，让我们首先回顾一下20世纪五六十年代的太空竞赛。就在肯尼迪总统宣布美国将在20世纪60年代末登上月球之后，发射火箭折戟沙场了。

如果你在数月前亲眼目睹了火箭爆炸事故，你会愿意坐着经过改造的火箭驶向太空吗？

那时，水星计划和双子星计划已经成功实施。尽管如此，阿波罗8号的宇航员Bill Anders后来向我透露，他1968年第一次驾驶土星5号和阿波罗飞船进行的登月之旅，实际上隐藏着巨大的危险。

当时，有很多经验丰富的NASA工作人员认为Bill他们三个很可能没法活着回来，这次行动充其量只是对世人的炫耀。

美国政府还是下决心一试身手。就在第二年，我们成功地将二名宇航员送上月球，这是航天技术的巨大胜利。自1972年以来，美国航空43年间未遇敌手。科技进步，一路向前。

接下来，我们再来回顾一下最早的DARPA大奖赛。2004年3月，DARPA在加州的巴斯托市（Barstow）设计了一条169公里的越野赛赛道，邀请15个团队带着他们的自动驾驶汽车参加比赛。

获胜者将获得100万美元的奖金。但是，参赛汽车能够行驶的最远距离只有1.6公里。图1中卡内基梅隆大学的红队汽车行驶了最远的距离，但仍没有获奖。有些人认为这场赛事是以失败告终的。

好在DARPA的领导说服了美国政府，得以继续举办比赛。第二次比赛于2005年10月在加州、内华达州交界地区举办，有5辆参赛车辆完成了全程约220公里的比赛。

第5名——来自Oshkosh卡车公司的名为TerraMax的巨形卡车——总共用了12小时（包括晚上休息时间）完成比赛，用时超过了比赛限定。获胜者是来自斯坦福大学团队的汽车（图2），总共用时6小时54分钟。

看到了吧，相对第一次比赛来说，第二次比赛取得了巨大的进步！我们从中学到了很多无人驾驶的相关知识。

两年以后的2007年，DARPA举办了第三次无人驾驶大奖赛，这次的场地是一条96公里长的封闭赛道，地点位于加州胜利谷的前乔治空军基地。参赛者需要在6小时内完成比赛，而且要遵守驾驶规范和交通规则，不仅要能躲避障碍物，还要会避开突然并道的其他汽车。

卡内基梅隆大学的参赛汽车Tartan（图3）赢得了比赛，用时4小时10分钟。这辆参赛汽车是基于雪弗兰塔荷改装的。

先前的比赛里，总有汽车会冲撞护栏，摔出赛道。如今，参赛汽车不仅外形靓丽，而且能顺利穿越模拟城市道路的赛道。不得不说，这又是一个巨大进步。

这些DARPA举办的早期比赛，印证了一句老古话，“锲而不舍”，总会成功。